协作机器人 (cobot) 正在改变人类和机器在工业环境中的交互方式。与通常被隔离以确保人类安全的传统工业机器人不同，协作机器人旨在与人类操作员一起工作。这种协作特性需要一套严格的安全标准，其中之一就是 ISO/TS 15066。ISO/TS 15066 是对现有 ISO 10218 标准的补充，它提供了有关协作机器人操作安全的详细指导，特别侧重于力度和速度限制，以确保安全的人机交互。

ISO/TS 15066 旨在建立一个框架，确保工人与协作机器人交互时的安全。它提供了具体的技术规范，帮助制造商和集成商设计和评估协作应用。 ISO/TS 15066 关注允许的力和速度限值，旨在降低人机意外接触时受伤的风险。这对于营造人机高效协同工作的安全环境至关重要。

ISO/TS 15066 的核心在于了解确保安全交互的力限值。该标准确定了人体的各个部位，并规定了与机器人接触时不应超过的最大允许力和压力。这些限值基于考虑痛阈值和受伤风险的科学研究。通过遵守这些力限值，协作机器人即使在与人类操作员意外接触的情况下也能避免造成伤害。

协作机器人与人的意外接触尤其令人担忧。标准规定，应防止机器人接触人头部的任何地方。此外，标准还将人体分成 29 个特定区域，并详细说明了以下两种接触方式的限制：

● 瞬时接触，指协作机器人撞到人的动态移动事件。限制基于位置、惯性和相对速度。

● 准静态接触，在身体部位卡在协作机器人和某个表面之间时发生。限制基于与挤压和夹紧效应相关的压力和力。

ISO/TS 15066测量工具

CoboSafe 是一款力和压力测量系统，用于评估协作机器人的瞬态和准静态力和压力。该系统采用?？榛杓疲子谑褂?，包含力测量设备、压力测量套件和评估软件，用于验证是否符合所需的阈值。您可以根据需要组合不同的力测量设备和压力测量套件。

CoboSafe 采用“生物仿生"技术，即模拟人体，从而确保真实的碰撞场景。测量系统的力测试仪包含弹簧和阻尼元件，可以模拟几乎所有相关人体部位的变形行为。这使得能够根据以下标准测量生物力学极限值：

● DIN EN ISO 10218-2

● ISO/TS 15066

● DGUV信息“FB HM-080"

● RIA TR R15.806-2018(美国国家标准协会机器人工业协会)

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ISO/TS 15066 机器人准静态接触和瞬时接触碰撞力测量设备

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